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控制模式
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Indexer；點到點；PVT；電子凸輪，電子齒輪；
位置，速度，力矩
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反饋
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A/B正交編碼器；旋變[-R]; 輔助編碼器輸入/輸出；
模擬Sin/Cos[-S,ADP,ACJ]；Hall；
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I/O
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ADP:數字12路輸入，3路輸出；ACJ:數字9路輸入，4路輸出
ACM:數字10路輸入，2路輸出；ACK:數字10路輸入，3路輸出
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命令接口
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ASCⅡ和離散I/O；脈衝/方向；±10V模擬量；
PWM速度/力矩命令；主編碼器
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通訊
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Canopen；DeviceNet；
RS-232
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尺寸mm
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ADP：168×104×30；ACJ：97×63×33
ACM：102× 71×25；ACK：64×41×21
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安全去使能
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安全扭矩關閉
[參照datasheet]
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